Cinco jovens do departamento secreto do governo do Japão, são treinados rigorosamente todos os dias pelo Sargento Ibuki. Até que um dia eles estavam fazendo seu treinamento e foram atacados pelos Soldados Hiddler, guerreiros espaciais de pouca força. Neste momento, o Planeta Terra, emanou uma força chamada Força Terrena, que salvou os cinco soldados e atribuiu a eles o poder das Bestas Lendárias para salvar o mundo destes invasores. Nasceu então o Esquadrão Relâmpago Changeman. A partir deste momento, os cinco jovens emanados pela Força Terrena começaram a trabalhar em equipe, comandados pelo Sargento Ibuki e auxiliados pelos profissionais que desenvolveram suas armas e robôs.

Entre os cinco jovens estavam: Tsurugi Irio, o Change Dragon (ou Change Vermelho), que era um exímio lutador. Seus golpes incluíam o Dragon Attack, Dragon Kick, Dragon Energia Relâmpago e a Dragon Bazuca; Sho Hayate transformava-se no Change Griphon (ou Change Preto), que tinha como golpes epeciais o Griphon Attack, Griphon Garra Magma, Griphon Energia Relâmpago e a Griphon Bazuca; Sayaka Negisa era a heroína Change Mermaid (ou Change Branca) que possuía como principais golpes o Mermaid Attack, Mermaid Vic-Wave, Mermaid Energia Relâmpago e a Mermaid Bazuca; Yuma Ozora tornava-se o Change Pegassus (ou Change Azul) enfrentando os vilões com o Pegasus Attack, Pegasus Energia Relâmpago e a Pegasus Bazuca e por fim a jovem Mai Tsubassa era a Change Phoenix que usava o Phoenix Attack, Phoenix-Fogo, Phoenix Energia Relâmpago e a Phoenix Bazuca no combate a vilania.

Com um mecanismo em forma de relógio em seus pulsos, sempre que eles falavam “Vamos Change!” a Força Terrena era emanada novamente em seus corpos, os transformando em Changemans.

Além do vasto arsenal, o grupo possuía motocicletas e o veículo "Change Cruiser", um utilitário 4x4. O Esquadrão também contava com as mechas, onde a principal era a "Base Shuttle", uma nave que transportava os três módulos: "Jet Change 1", uma motocicleta pilotada por Change Dragon; o "Heli Change 2",  helicóptero pilotado por Change Griphon e Change Mermaid; e o "Land Change 3", um tanque pilotado por Change Pegasus e Change Phoenix. Esses três módulos se uniam para formar o "Change-Robô", uma perfeita máquina de combate, capaz de disparar mísseis da barriga e o "Change Vulcão" de seus ombros, além de lançar lasers dos olhos.  O Change Robô possuía um escudo e sua arma principal era a "Espada Relâmpago", capaz dos ataques Giro Atômico e Reflexo Relâmpago.

O grupo lutava  contra os alienígenas de Gôzma, um império galáctico cuja sede ficava no planeta de mesmo nome, e que conquistara e anexara um número sem-fim de mundos. Gôzma era liderado pelo malévolo Senhor Bazoo e sua horda de ajudantes, que queriam a qualquer custo dominar a Terra. Entre seus aliados estavam o Comandante Giluke, o Pirata Espacial Buba, Shima, Rainha Ahames, Gaata, Gyodai e os Soldados Hidler.

Os poderes dos Changeman aumentavam com o passar dos episódios. No final, muitos inimigos viraram amigos, ajudando os Changeman a destruir o Rei Bazoo, que na verdade era um planeta vivo,  e a imagem que aparecia na Base do Império Gosma, era apenas um holograma.

Changeman foi a primeira série da linhagem Super Sentai (Super Equipes) a chegar ao Brasil. Antes, nove séries sobre equipes do mesmo estilo foram produzidas, desde 1975. Changeman teve dois especiais de cinema de 25 minutos cada produzidos durante a série e exibidos no Festival do Mangá da Toei. Junto com Jaspion , Changeman detonou uma grande invasão de heróis japoneses na TV brasileira e possibilitou a vinda de algumas outras séries do gênero Super Sentai.